汽車起重機的吊臂是起重機最重要的部分，起重機是利用吊臂頂端的滑輪組支承卷揚鋼絲繩懸掛重物，利用吊臂的長度和傾角的變化改變起升高度和工作半徑。雖然吊臂的作用都是懸掛和搬運物體，但是不同的吊臂結構和技術，使起重機的性能和效率有很大的不同。
一、汽車起重機的吊臂結構
汽車起重機的吊臂一般包括主臂和副臂兩部分。汽車起重機主吊臂主要有兩種類型，一種是由型材和管材焊接而成的桁架結構吊臂，一種是有各種斷面的箱型結構吊臂。隨著汽車起重機的發展，現在大部分的汽車起重機主吊臂都是箱型結構，只有少部分是桁架結構。
汽車起重機副臂的作用是，當主臂的高度不能滿足需要時，可以在主臂的末端連接副臂，達到往高處提升物體的目的。副臂只能提升較輕的物體。副臂一般只有一節臂，也有兩節以上的折疊式副臂或伸縮式副臂，其中以折疊式的桁架結構副臂最為常見。
二、汽車起重機的吊臂伸縮原理
（一）汽車起重機的吊臂伸縮形式有以下幾種：
1、順序伸縮機構--伸縮臂的各節臂以一定的先后次序逐節伸縮。
2、同步伸縮機構--伸縮臂的各節臂以相同的相對速度進行伸縮。
3、獨立伸縮機構--各節臂能獨立進行伸縮的機構。
4、組合伸縮機構--當伸縮臂超過三節時，可以同時采用上列的任意兩種伸縮方式進行伸縮的機構
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